| 针对传统卡尔曼(Kalman)滤波器鲁棒性差,无法实时精确跟踪系统突变状态的问题,设计了一款双渐消因子调节的自适应Kalman滤波器。算法分析了突变状态无法精确跟踪的原因,在传统Kalman滤波器的基础上,引入双渐消因子,优化预测协方差,实时激活滤波增益,调节量测新息在状态估计中的贡献度。借鉴新息正交性定理,依据Sage开窗估计原理与加权最小二乘准则,建立了双渐消因子的函数解析式。基于滤波发散判据,分析了储备系数与量测新息协方差之间的关系,构造了函数边界条件。实例研究表明,自适应Kalman滤波器鲁棒性强,能够精确跟踪系统突变状态,状态收敛速度优于抗差Kalman滤波器,稳态精度提升了44.76%。 |