EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究
投稿时间:2017-12-06  
中文关键词:扩展卡尔曼  无迹卡尔曼  容积卡尔曼  非线性滤波  估计精度  
英文关键词:
基金项目:河北省分布式能源应用技术创新中心(SG20182050);
作者单位
常宇健 石家庄铁道大学电气与电子工程学院
河北省交通安全与控制重点实验室 
赵辰 石家庄铁道大学电气与电子工程学院 
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中文摘要:
      普通卡尔曼滤波(KF)可以在线性系统中对目标状态做出最优估计,得到好的滤波效果。然而实际系统总是非线性的,针对非线性系统,常用的解决办法是对非线性系统进行近似线性化处理,从而将非线性问题转变成线性问题。文中分析了扩展卡尔曼(EKF)、无迹卡尔曼(UKF)和容积卡尔曼(CKF)的基本原理和各自的特点,然后将EKF、UKF和CKF进行滤波对比和分析,最后通过仿真试验证明:与EKF相比,UKF、CKF不仅保证了系统的稳定性,同时提高了估计精度。但CKF的估计均方误差值相比UKF更小,表现出了更高的精度。
英文摘要:
      
常宇健,赵辰.EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究[J].石家庄铁道大学学报:自然科学版,2019,(2):104-110.
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