新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真
投稿时间:2018-05-23  
中文关键词:履带式管道机器人  变径机构  ADAMS  动力学分析  仿真  
英文关键词:
基金项目:
作者单位
张保真 石家庄铁道大学机械工程学院 
王战中 石家庄铁道大学机械工程学院 
杨晨霞 石家庄铁道大学机械工程学院 
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中文摘要:
      为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副三角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。
英文摘要:
      
张保真,王战中,杨晨霞.新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真[J].石家庄铁道大学学报:自然科学版,2019,(4):61-65/96.
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